Питер Пауль Рубенс родился 28 июня 1577 года в Зигене, в Германии, в семье антверпенского адвоката Яна Рубенса, эмигрировавшего во время гражданской войны в Нидерландах в Германию. После смерти отца в 1589 году мать Питера с детьми вернулась в Антверпен, где будущий гениальный художник окончил латинскую школу, получив прекрасное гуманитарное образование. Рано заинтересовавшись живописью, Питер учился у художников Т. Верхахта (1591), А. ван Норта (ок. 1591-1599), О. Вениуса (ван Вена; ок. 1594-1598). В 1598 году он был принят в Антверпене в гильдию живописцев святого Луки.

В 1600-1608 Рубенс жил и работал в Италии (Венеция, Мантуя, Флоренция, Рим, Генуя). В 1600 году он стал придворным живописцем мантуанского герцога Винченцо Гонзага, пославшего его в 1603 с дипломатическим поручением в Испанию. Годы, проведенные в Италии, были заполнены не только работой над алтарными картинами для римских, мантуанских и генуэзских церквей, над портретами («Автопортрет с мантуанскими друзьями», ок. 1606, музей Вальраф-Рихартц, Кельн; «Маркиза Бриджида Спинола-Дориа», 1606-07, Национальная галерея, Вашингтон), но и изучением произведений античной скульптуры, Буонарроти Микеланджело, Тициана, Якоп Тинторетто, Паоло Веронезе, Антонио Корреджо, Микеланджело да Караваджо, современных ему болонских живописцев.

Быстро завоеванная известность, обилие заказов, работа придворным живописцем испанских наместников Южных Нидерландов, брак по любви с Изабеллой Брант («Автопортрет с Изабеллой Брант», 1609, Старая пинакотека, Мюнхен) открыли блестящий период его творчества 1610-1620-х годов.

Уже в первые годы пребывания Питера Рубенса в Антверпене возникла его мастерская, своего рода художественная Академия, примечательная не только колоссальным числом созданных здесь полотен, призванных украсить дворцы и храмы Фландрии и других столиц Европы, но и тягой молодых талантов к совместной работе с Рубенсом. Одновременно сложилась антверпенская школа репродукционной гравюры, воспроизводившая живописные оригиналы Рубенса и его круга.

Пафос бурной космической динамики, борьбы противостоящих сил господствует в огромных декоративных полотнах: «Страшный суд», «Малый Страшный суд», «Падение грешников», «Битва амазонок» (1610-е гг., все в Старой пинакотеке, Мюнхен). Дух жизнеутверждающего оптимизма отличает картины Питера Пауля Рубенса на античные темы с их торжественным ритмом, величием и полнокровностью образов, наделенных подчас грузноватой телесностью («Статуя Цереры», между 1612 и 1614; «Венера и Адонис», 1615; «Союз Земли в Воды», ок. 1618 — все в Эрмитаже).

К 1615 — 1620 годам художник завоевал широкую известность и признание.

После смерти жены тяжело переносивший утрату Рубенс приостановил творческую работу и отдал несколько лет дипломатии. В 1630 году он вновь женился на юной Елене Фоурмен (Фаурмент), дальней родственнице покойной жены. Она подарила ему пятерых детей. Семья жила за городом, и Рубенс в тот период создал много пейзажей и полотен, изображавших сельские праздники на лоне природы. Он вновь был счастлив и умиротворён, а его зрелое мастерство приблизилось к абсолютному совершенству.

30 мая 1640 года в расцвете таланта страдавший от многочисленных недугов Питер Пауль Рубенс умер.

Творчество художника имело огромное значение для развития фламандской и всей европейской живописи.